《表3 关节响应性能指标：基于Simulink的三连杆机械臂控制器参数化算法》

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《基于Simulink的三连杆机械臂控制器参数化算法》

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此外，基于响应曲线测试的系统响应超调量与调节时间，面向直接参数化算法与z-n临界比例度法在三连杆机械臂控制器参数优化中的实际效果进行对比分析，具体指标[10]如表3所示。