《表1 测试结果：基于二阶段双向搜索的解魔方机器人系统》

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《基于二阶段双向搜索的解魔方机器人系统》

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经过一系列的调试并记录数据，最终使用摄像头及单片机控制灵活机械手完成了智能翻转魔方，多次测试结果显示魔方成功还原所有面的时间为20～50s。摄像头进行三阶魔方图像标定时间平均在9 s左右，上位机处理图像并计算算法时间大约为2 s，算法计算翻转魔方最高步数265步，可以在50 s之内完成。系统硬件存在的不足是由于机械臂爪子使用的是PLA材料3D[21]打印而成，可塑性强[22]，整体偏软[23]，抖动较大，因此在软件调节方面得适当为硬件留出时间空隙做出调整，减小弹性变形带来的影响，所以造成许多时间浪费。魔方调整[24]的具体实现方式为在软件设计中适当添加一段执行魔方调整的函数（称为休息函数），当魔方的任意一只机械手完成旋转360°时，机械手的手指进行小幅度快速伸缩动作，使魔方掉回最佳位置，这样就可以解决魔方在快速旋转时因为抖动而引起魔方的位置发生偏差。测试结果如表1所示。