《表1 运动测试路径点：基于TwinCAT工业机器人测试系统搭建》

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《基于TwinCAT工业机器人测试系统搭建》

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在基坐标系内，给定原点位置（X=1340mm，Y=0mm，Z=1810mm，A=0°，B=90°，C=0°）对应各关节角度（A1=0°，A2=-90°，A3=90°，A4=0°，A5=0°，A6=0°），从原点位置依次经过表1路径点，机器人速度为满载速度30%，结果如图3所示。图3表示沿路径点运行时机器人的运动性能，可根据机器人位姿及关节角变化曲线，调整各工作流程时间及选择电机性能，为后续机械、电气优化提供依据。