《表1 种不同工况下工业机器人运行状态测试》

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《工业机器人超声波传感器避障算法设计与优化研究》

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经过不同工况下的工业机器人运行状态测试，发现超声波传感器避障算法在避障中，对于工业机器人的运行环境有固定要求，机器人行走过程需保证路面平整、光滑，无坑槽、凹凸不平现象，方可按照设定的参数进行避障处理，一旦路面出现坑槽，则会影响超声波传感器的测量精度，机器人的行走也可能存在一定的概率偏离原有的路线。另外，超声波传感器量程内对稍远距离的障碍物，有着较好的测量效果，而对于近距离的障碍物可能存在检测盲区，但得益于测试中模糊推理策略的应用，可以增强超声波传感器识别障碍物的能力，提升其应对障碍物的反应能力，减少了探测误差，这也有效指导了工业机器人的正常运行，但模糊推理策略对于近距离的超声波传感器探测精度有限。