《表1 各工况下仿真结果：基于ANSYS的抛光工业机器人抛光力研究》

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《基于ANSYS的抛光工业机器人抛光力研究》

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当布轮力矩为100 N·m时，法向抛光力分别取30，25，20，15，10和5 N下的等效应力、接触压力和接触位移如表1所示。对比情况分析如图7所示，从图7（a）中可以发现，等效应力大小随法向抛光力的增大而慢慢降低；从图7（b）中可以发现，法向接触压力随法向抛光力的增大而慢慢升高，当抛光力到25 N时，其升幅开始增大，30 N时达到66.664 MPa。由于抛光轮与表壳工件的接触方式定义为摩擦接触，摩擦因数为0.18，抛光过程中抛光力不会很大，参考工厂手工与振动抛光的情形，法向抛光力定为20 N，可以满足机械臂负载能力与抛光加工要求[12]。