《表1 模糊规则表：砂带抛光机器人力/位混合主动柔顺控制研究》

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《砂带抛光机器人力/位混合主动柔顺控制研究》

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注:表中每格从左到右分别为ΔKp，ΔKi，ΔKd的模糊规则

图6中，Fr和X分别为恒力控制控制系统的输入和输出，输入为理想抛光力，输出为机器人位置调整量；e和ec分别为设定抛光力和实际抛光力的误差和误差变化量，作为模糊控制器的输入语言变量；?Kp、?Ki、?Kd分别为模糊控制输出用于调整PID控制器参数[9]。定义它们的模糊论域为式（6）、式（7），模糊集合为式（8），考虑上位机程序书写，选用相对简单的三角形隶属函数作为模糊控制的隶属函数，建立ΔKp、ΔKi、ΔKd的模糊规则如表1所示，选用加权平均判决法进行非模糊化处理。