《表2 力觉测试结果：集成力反馈的虚拟砂带抛光示教系统设计与实现》

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《集成力反馈的虚拟砂带抛光示教系统设计与实现》

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表2所示为所选轨迹点的力觉测试结果，由表2所示可知，根据本文提出的力觉模型计算的抛光力的理论值与实测值较吻合，除轨迹始末点外，其相对误差（ （实测值-理论值/实测值）×100%） 普遍小于10%，说明本文提出的力觉模型能够较好地模拟真实的砂带抛光过程；而在始末点造成较大误差的原因主要有两方面:一方面在始末点处，工件分别处于与弹性接触轮的开始接触阶段及将要移离弹性接触轮的阶段，因此，其抛光力本身较小，这就造成了相对误差的增大；另一方面，机器人本身的精度、定位误差以及系统的振动等都会带来相对误差，使抛光力的实测值大于理论值。除此之外，不同轨迹点之间的抛光力存在一定偏差，这是因为在虚拟示教过程中，为了获得较好的抛光质量需要根据反馈力及工件的几何信息动态地调整力度，这与经验丰富的操作人员进行手工抛光的情况是相符合的。