《表1 针脚对应连接：移动激光扫描测量系统设计集成与实现》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《移动激光扫描测量系统设计集成与实现》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

为了实现POS与激光雷达的时间基准统一，需要将POS输出的秒脉冲（pulse per second，PPS）信号、推荐定位信息（$GPRMC）和信号地与GPS接口相应的针脚相连。如表1所示。同时，由于激光雷达只能识别接收频率为1 Hz、波特率9 600的$GPRMC时间同步信息，因此使用时需要事先利用串口调试助手将POS的COM1口输出的时间同步信息设置成相应的格式、频率和波特率。在时间系统统一之后，由于POS设置的数据采集频率为1 Hz，激光雷达工作频率为5～20 Hz，且激光雷达扫描点的时间戳精度为毫秒级，导致在数据融合时，无法确定激光头扫描对应时刻载体准确的位置与姿态数据，需要对POS的位置姿态数据进行插值处理，估算对应的位姿数据。