《表2 安置参数标定结果》

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《移动激光扫描测量系统设计集成与实现》

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式中:（xI，yI，zI）T是激光雷达扫描的目标点在INS坐标系下的空间3维坐标；k是尺度因子；R是激光雷达坐标系到INS坐标系的旋转矩阵；（xL，yL，zL）T是目标点在激光雷达坐标系下的空间3维坐标；（xLI，yLI，zLI）T是激光雷达坐标系原点在INS坐标系下的偏移矢量。通过求解7参数方程可以解得激光雷达坐标系到INS坐标系的偏移矢量（xLI，yLI，zLI）T和安置角（?x，?y，?z）。外参数标定结果如表2所示。