《表2 两镜头外参数标定结果》

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《一种基于三维特征点集的激光雷达与相机配准方法》

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RGB-D相机标定主要包括3部分:彩色镜头内参数标定、红外镜头内参数标定，以及彩色与红外镜头安置参数标定。相机镜头的内参数标定可采用张正友标定法[13]。棋盘格采用尺寸为7×9的网格，网格边长40 mm，从不同视角对棋盘板拍摄50次，拍摄原则是以不同距离不同视角拍摄，保证靶标在图像的各个区域。已知镜头内参数后，可按照双目相机标定方法解算两镜头外参数。表1为相机内标定结果，（fu，fv，u0，v0） 为内方位元素，k1、k2为径向畸变系数，p1、p2为切向畸变系数。表2为彩色镜头和红外镜头外标定结果。