《表2 不同方法在镜头高畸变下的标定误差》

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《复杂环境下基于深度神经网络的摄像机标定》

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摄像机镜头畸变对标定结果具有很大影响，对于某些特殊应用的摄像机甚至针孔模型也无法对其成像过程进行准确描述。鱼眼镜头具有很大的视角范围，广泛应用于场景监视、卫星定位、机器人导航、微小智能系统及工程测量等领域，但视角的增大会引入较大的畸变，主要表现为桶形畸变。本文使用装有鱼眼镜头的摄像机，在θ=15°条件下对待测平面进行标定，如图8所示。表2给出了不同标定方法的标定误差，其中张氏标定法的标定误差为进行畸变校正后的结果。