《表1 实际机器人平台外参标定结果》

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《单目相机-3维激光雷达的外参标定及融合里程计研究》

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为完成第1阶段基于运动的标定，分别采用具有代表性的视觉里程计ORB-SLAM算法[32]和激光里程计LOAM(Li DAR odometry and mapping）算法[33]估计相机和激光雷达的运动轨迹．实验过程中控制机器人完成多段涵盖6个自由度的运动，并实时记录相机和激光雷达的轨迹．共31对相对运动段用于第1阶段的外参估计，共20对相机-激光雷达数据用于第2阶段基于互信息的标定．表1中列出了第1阶段和第2阶段的标定结果，表中旋转项采用欧拉角表示．