《表2 Ford Campus数据集外参标定结果》

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《单目相机-3维激光雷达的外参标定及融合里程计研究》

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本文提出的双阶段标定算法用于标定Point Grey Ladybug3全景相机中的前视相机和3维激光雷达的外参，并与提供的参考真值进行对比．共30组运动数据以及20对点云和图像数据分别用于第1阶段和第2阶段的标定．标定结果如表2所示，与参考真值相比，标定结果的平移误差为0.01 m，旋转误差为0.05?，与5.1节的标定结果有相似精度，表明本文提出的标定方法达到了预期精度．