《表1 相机与激光雷达的外参标定结果》

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《基于视觉标记板的自动驾驶车辆激光雷达与相机在线标定研究》

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标定试验在开放式的城区道路环境中进行，首先将本文提出的方法与开源软件Autoware[4]库中基于棋盘格的激光雷达与相机静态手动标定方法进行对比分析，结果如表1所示。表1中，α、β、γ分别为相机与雷达之间的俯仰角、侧倾角及横摆角，x、y、z分别为相机与激光雷达之间的空间位移关系。从表中可以看出，本文方法产生结果与Autoware中标定方法的标定结果非常接近，平均误差虽然略大于Autoware中方法，但对最终信息融合结果影响不大，且本文方法的主要优势在于自动化和节约时间。为了直观地验证和显示标定结果，选择不同位置的三维激光点云数据映射到高清相机图像中，如图5所示。从图5中可以看出，车辆及其边缘得到了较好匹配，虽然周围存在少数误差点，但不影响整体的融合效果，可见，标定结果能够较好地满足无人车激光雷达与相机之间的信息融合要求。