《表1 稳定性边界的截距和斜率》

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《基于非线性模型的全轮转向重型车辆相平面特性分析》

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由图10可知：系统的稳定性区域关于y轴对称，因此选取左侧边界进行计算。设其截距为M、斜率为N，选取δ1=2°、vx=120 km/h的工况进行鞍点求解和斜率确定，可得不同地面附着系数下，稳定性边界的截距和斜率如表1所示。