《表1 相机内参数标定结果》
RGB-D相机标定主要包括3部分:彩色镜头内参数标定、红外镜头内参数标定,以及彩色与红外镜头安置参数标定。相机镜头的内参数标定可采用张正友标定法[13]。棋盘格采用尺寸为7×9的网格,网格边长40 mm,从不同视角对棋盘板拍摄50次,拍摄原则是以不同距离不同视角拍摄,保证靶标在图像的各个区域。已知镜头内参数后,可按照双目相机标定方法解算两镜头外参数。表1为相机内标定结果,(fu,fv,u0,v0) 为内方位元素,k1、k2为径向畸变系数,p1、p2为切向畸变系数。表2为彩色镜头和红外镜头外标定结果。
图表编号 | XD008153900 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2018.11.25 |
作者 | 俞德崎、李广云、王力、李帅鑫、宗文鹏 |
绘制单位 | 信息工程大学、信息工程大学、信息工程大学、信息工程大学、信息工程大学 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |