《表3 相机内参数标定结果》

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《基于双目视觉的三维测量技术研究》

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根据2.2节所介绍的双目立体视觉标定流程，对相机进行标定，其中拍摄的标定板照片组数K=15。如图5为拍摄的15组标定板图像。同时标定过程中，需要注意两点:一是保持标定板背景的单一，最好是黑色或者白色；其次要防止光照对相机标定的影响。最终我们求得相机的内外参数见表3，标定平均误差为0.034 2个像素。