《表1 双目视觉相机标定参数》

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《双目视觉伺服的4-DOF机械手臂运动控制》

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本文采用USB3.0通信协议双目视觉相机采集彩色未压缩的双目720P图像，速率31帧/s。双目视觉相机的基线距离为6 cm，分辨率为1 280×480，工作距离为48 cm，镜头焦距为4.3 mm。分别使用张正友平面标定法[11]和Brown算法[12]标定双目视觉相机的内参数矩阵、外参数矩阵和畸变参数向量，标定值如表1所示。