《表2 机械手臂运动控制过程状态数据》

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《双目视觉伺服的4-DOF机械手臂运动控制》

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末端夹持器初始坐标为（0，30.85，28.7）cm，即各自由度上的初始位移α=30°，β=0°，γ=0 cm。图5为机械手臂和双目视觉相机的工作空间中任意放置的矩形目标物体和目标区域，4-DOF机械手臂末端夹持器按照矩形长边方向抓取目标物体并按与目标区域长边对齐的方式放置的工作过程。其中的22组目标位置测试实验数据如表2所示。