《表1 示教系统计算出的机械手臂运动数据Tab.1 Motion data of the robotic armcalculated by the teaching system》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于模块化示教的精密码垛机器人控制系统》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

示教系统设定搬运任务后确认系统能否完成指定的动作，并且在系统完成指定动作的同时测量机器人的运动精度。示教系统的输入定位采用模块方式进行设置，设定搬运任务的起始和终点坐标，系统把搬运任务分为多个过程，示教过程示意和运动过程轨迹[15]见图9。机器人需要把货物从1搬到2，系统会规划出多个路线，根据效率和工业需求选择线路中比较可靠的路径进行搬运[16]，从定位1到2运动的要求路线已经用线标出，而模块示教系统规划出的搬运路线数据见表1。