《表1 机械臂样机参数Tab.1 Prototype parameters of the robotic arm》

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《轻型柔顺机械臂结构设计与控制》

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机械臂关节的自由度配置方式关系到机械臂灵活性和可操作性能，因此合理的配置机械臂关节的自由度至关重要.根据文献[9]和文献[10]对仿人机器人机械臂的构型的研究，当肩、肘关节的自由度为“横滚俯仰偏航-俯仰”和“偏航俯仰横滚-俯仰”配置时，仿人机械臂的运动更灵活，更稳定.由于横滚和偏航方向的运动可以通过俯仰旋转90°来实现变换，为简化模型，采用一个俯仰加一个横滚自由度来实现肩部关节的运动，肘部关节与肩部关节的俯仰自由度相一致.为实现轻量化的设计，大臂、小臂由碳纤维管构成，其他部件采用铝合金材料.机械臂的尺寸则根据中国成年人人体尺寸[11]第50百分位的数据点来确定.机械臂的构型和参数见图1和表1.