《表2 理论脉冲数和反馈脉冲数误差Tab.2 Error of the number of theoretical pulses and the number of feedback pulses》下

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《基于模块化示教的精密码垛机器人控制系统》

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单次定位测试是为了检测手臂搬运时的精度，检测伺服控制器发送的命令脉冲数，与理论脉冲数对比后验证精度。测试单次定位精度时，先执行找原点功能来确定系统的基准点，然后设置伺服电机编码器反馈脉冲数为0。机器人手臂以正常工作速度从原点开始前进运动，由于采用三段速控制伺服电机，从原点开始分别定位到第1段速距离结束、第2段速距离结束、第3段速距离结束，即原点定位移动147，149，170 mm，记录定位完成后读取伺服编码器上的反馈脉冲数，计算出伺服系统控制器发送的脉冲数。比较理论脉冲数与伺服系统控制器的发送脉冲数，判断单次定位精度是否满足要求。伺服电机指令单位为1?102.4 mm，因此系统允许的脉冲数误差为51，对比理论脉冲数和伺服电机编码器反馈的脉冲数可知，精度满足系统要求，见表2。