《表2 双目相机外参数：超大视场红外双目视觉极线约束与空间定位》

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《超大视场红外双目视觉极线约束与空间定位》

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图5为实验采集的两组场景图像对，图中亮目标为温度较高物体.图5（a）为照明不均场景，双目系统为平行式结构；图5（b）为照度约为2.1×10-3lx的无照明环境，一般可见光相机在此条件下已无法成像，双目系统为非平行式一般结构.以左目相机坐标系为世界坐标系，两场景双目系统外参数见表2.由图5可以看出，超大视场红外双目视觉系统具有不受光照条件影响以及对热目标极为敏感的优势；同时，超大视角获取场景整体信息，有利于对场景的快速准确理解；此外，双目视觉具有很大的视场重叠区域，即能够实现超大视场范围内的空间定位.