《表1 超大视场红外相机内参数》

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《超大视场红外双目视觉极线约束与空间定位》

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实验利用视场为170.4°×128.5°的一套超大视场红外相机，如图4所示，通过高精度多维调整平台平移和旋转相机的方法实现超大视场红外双目视觉.超大视场红外镜头遵循等距投影，探测器响应波段为7～14μm，系统输出图像分辨率为768pixels×576pixels.相机标定过程中，式（4）通常采用四阶多项式即能够实现较高标定精度.超大视场红外相机内参数标定结果见表1，并且重投影误差为0.74pixels.考虑到超大视场镜头及红外成像特征，0.74pixels的重投影误差已是较高的标定精度，具体标定步骤参见文献[14，16].