《表1 2、3、4号相机相对于1号相机的外参数》

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《一种利用多个小标定板的多相机外参数标定方法》

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通过设计仿真实验对本文提出的多相机标定方法进行验证，实验中利用两个小标定板对4台相机进行外参数标定，各相机内参数均为:fx=fy=800，u0=v0=0，s=0。以标定板1为基础标定板，以相机1的坐标系为全局坐标系。设标定板2相对于1的旋转和平移参数为:φ12=0°，φ12=0°，ω12=10°，t12=[0，2000，0]。其中φ12是绕x轴旋转角度，φ12是绕y轴旋转角度，ω12是绕z轴旋转角度。2、3、4号相机相对相机1的外参数设置见表1。实验测试了图像点噪声、标定板尺寸以及角点数目对标定结果的影响，在每种条件下进行10次实验，取平均值作为实验结果。将标定结果与真实值作比较，误差表示为:其中[φ，φ，ω]，t为真值，为计算值。