《表1 相机与零件的相对位置》

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《一种基于机器视觉的圆孔边缘跟踪方法》

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第一步是判断零件边缘与图像边缘的相交情况。与零件边缘有交点的那两条图像边缘的灰度值会有一次突变，通过分别统计图像四条边的灰度值分布情况，即可确定是哪两条边与零件边缘相交。第二步是进而判断零件边缘的“凹凸”情况。具体做法是分别检测图像4个角附近的像素灰度值（将左上角点记为p0，右上角点记为p1，左下角点记为p2，右下角点记为p3），比较这4个点灰度值的大小，即可确定边缘的“凹凸”情况。结合这两步，即可判断相机与零件的相对位置，共有12种情况，如表1所示。