《表6 采集各相片时的相机的位置》

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《一种基于目标检测和PnP的移动终端室内定位方法》

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采集的试验数据如图6所示。R＿1.png、R＿2.png和R＿3.png采集电脑周围局部的RGBD信息。为简化试验，以拍摄R＿1.png时相机坐标系作为世界坐标系。结果见表6、表7。