《表1 车辆在不同阶段的时间》

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《面向城市道路的多传感器融合定位导航技术》

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选取如图3所示的道路进行试验，包括笔直、弯曲、斜坡和下坡路、十字路口、加速和减速等5种不同路况。图中灰色线表示测试轨迹，圆圈部分模拟GPS中断区域，箭头表示车辆行驶方向。轨迹全程大约34 km，行驶时间约27 min。表1描述了每段路况的GPS信号失锁时间。选取SVM和LSTM方法与FGP算法进行对比测试，检验误差补偿模型的泛化能力和轨迹预测性能。