《表1 相机标定结果：ROS框架下移动机器人室内定位导航研究》

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《ROS框架下移动机器人室内定位导航研究》

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为了构建激光地图，需要利用激光点云数据建立障碍物栅格地图，将不同障碍物的点云聚类，以识别不同的障碍物。为了实现上述功能，需要按照顺序执行以下步骤:（1）激光传感器信息接收；（2）点云位姿调整；（3）地图构建；（4）地图数据处理。其中，为将接收到的激光传感器信息转换为ROS格式信息并发送出去，建立一个激光传感器功能包，将接收到的传感器信息转化为三维坐标点云格式，以“点云”主题发送到ROS中。