《表1 仿真实验参数设置：室内惯性导航系统/相机拓扑测量的因子图合作定位算法》

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《室内惯性导航系统/相机拓扑测量的因子图合作定位算法》

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为了测试算法在不同参数情况下的导航性能，设计了INS/拓扑测量的合作/非合作定位仿真系统。在仿真系统中，用户A在二维平面移动，用户B和拓扑测量点C、D均处于静止状态，并设计了非合作定位与合作定位算法用做比较实验。非合作定位算法（INS/NTOP）中，拓扑测量观测量表示为ZNTOP=[ZACTOP，ZADTOP，ZBCTOP，ZBDTOP]T，合作定位算法（INS/CTOP）中，拓扑测量观测量表示为ZCTOP=[ZACTOP，ZADTOP，ZBCTOP，ZBDTOP，ZABTOP]T，仿真系统中生成的每一个拓扑测量矢量ZTOP均包括对用户测距和测角的观测值。系统仿真参数和INS各参数设定如表1所示，用户A仅配备INS，B和拓扑测量点C与D仅提供拓扑测量观测值。