《表1 相机标定的参数表：基于RealSense的室内3D场景重建方法研究》

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《基于RealSense的室内3D场景重建方法研究》

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相机标定就是求解相机内部参数与外部参数的过程，即相机矩阵M的参数[7]，如表1所示。相机内参代表相机的本身固有的属性，通常是固定不变的。由相机内参可以得到图像中的点与场景中的点的对应关系，而相机的外参会随相机的移动而发生变化。