《表1 Realsense相机内参》

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《基于Realsense传感器的机器人视觉里程计研究》

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在RealsenseRGB-D视觉传感器RGB相机的标定过程中，本文预先设置棋盘格标定板，然后从不同角度一共拍摄了20张图像。最后，用MATLAB通过张正友标定算法进行了RGB相机的标定，得到相机的内参变量，如表1所示，fx和fy大致相等，表明检校结果较好。