《表2 相机内参标定验证结果》

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《一种基于近景摄影测量的隧道维护装置导航方法》

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单位：mm

对摄影测量靶球进行测量后，应用光束法平差模型[8]获得像点残差。将摄影测量获得的靶球点位3维坐标与激光跟踪仪测得的靶球点位3维坐标进行对比，以反映本次测量的整体质量，结果如表2所示。其中d X、d Y、d Z为点坐标差值，用均方根（root mean square，RMS）来评定控制网精度。