《表2 数据包格式：健康服务机器人室内导航视觉传感器研究与开发》

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《健康服务机器人室内导航视觉传感器研究与开发》

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由图7可知，无线通信模块通过调用函数ESP-Status wifi＿station（）连接区域wifi，程序正常运行，连接成功显示如图9所示。调用ESP-Send（）函数把视觉传感器即时信息传给机器人。此过程中指令包和数据包的格式如表1和表2所示。