《表2 标定完成后机器人“实际”运动学参数》

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《车辆底盘制孔机器人的运动学标定研究》

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m/rad

迭代计算后的机器人理论与实际的位置及姿态偏差如图5所示。图5中，红色柱状图表示机器人平均位置误差（每个姿态下位置偏差的范数和的平均值，姿态平均偏差同理），蓝色部分表示机器人平均姿态偏差。迭代次数中第一次表示机器人名义参数下的偏差。值得注意的是，由于试验中机器人刀具端靶标座存在摆放误差，且连接结构的尺寸参数没有经过精确测量，试验测得机器人的初始位置偏差较大。也就是说，该值不代表机器人本体参数与实际偏差较大，并且，该偏差亦可以在标定过程中进行补偿，所以对评估机器人的绝对定位精度不会产生影响。从计算结果可以看出，该机器人的平均位置偏差可以达到0.57 mm，姿态偏差可以达到约0.017 5°。此外，作为参考，标定完成后的该机器人“实际”运动学参数如表2所示。