《表1 子装配体参数：基于局部指数积的模块化机器人运动学参数标定》

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《基于局部指数积的模块化机器人运动学参数标定》

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注：参数下标的3个元素分别表示为子装配体型号、坐标轴及子装配体编号，如lIz1表示1号I型子装配体在z轴上的值

在模块化机械臂的工作空间范围内随机生成30组关节变量（为了方便观察对关节变量进行圆整），用于运动学参数标定试验．根据图3和图4所示的各子装配体构型和表1所示的相应子装配体参数，可得到运动学参数的名义值．利用式（5），根据运动学参数的名义值可计算出靶球A相对于基坐标系的理论值；利用激光跟踪仪测量靶球A在基坐标系中的坐标值，得到靶球A位置的实际值．按照图5所示的流程进行运动学参数的辨识．在标定过程中，标定位置上位置误差模的平均值和最大值随迭代次数的变化情况如图8所示，由图8可知经9次迭代能收敛到稳定值．