《表4 遗煤铺设参数：断路器柔性装配数字孪生机器人及其运动控制》

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《断路器柔性装配数字孪生机器人及其运动控制》

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样机如图16a所示，柔性装配机器人单元包括机器人、传送带、箱体、零件、托盘等，机器人由机械臂、工控机、控制系统、末端执行器等组成；图16b为零件区，为系统提供零件；图16c为装配托盘，承载着断路器在各单元中移动。打开平台进入虚拟场景，使虚拟单元体的托盘、零件、机器人等所有部件与真实单元体的初始状态相同，以保证物理单元与虚拟单元数据连接，启动物理与虚拟系统进行装配作业。采用装配车间服务系统的运动学和路径优化算法对路径进行优化，将结果同时传递到真实和虚拟机器人，由控制系统驱动机器人进行装配，实验结果如表4所示。通过单元的可达性、安置性和成功率数据显示，数字孪生驱动的机器人装配过程实现了对零件、设备与装配过程的精准控制。