《表2 机器人运动控制参数表》

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《四足机器人动步态下实时足底力优化方法的设计与验证》

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进行物理平台实验之前在Webots物理仿真软件中建立和Scalf-III物理平台相同尺寸和惯量的机器人，约束各关节输出位置和力与实际平台相同，这里通过仿真实验来讨论所叙方法的可行性.仿真中使用的参数如表2所示.