《表1 左前腿DH坐标参数表》

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《四足机器人动步态下实时足底力优化方法的设计与验证》

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如图1所示，在机器人机体几何中心处建立机器人机体坐标系{B}.在机器人每条腿的髋关节处建立每条腿的坐标系{Oi}，i=0，1，2，3分别表示右前、左前、右后和左后腿的坐标原点.每条腿的足底坐标系到每条腿的坐标系{Oi}的位姿通过建立DH坐标来表示，以左前腿为例DH坐标系如表1所示.