《表1 ER210的DH参数》
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工业机器人A是六自由度串联机器人ER210，其连杆坐标系如图3所示，表1为ER210机器人的DH参数表，根据DH参数建立的机器人相邻关节坐标之间齐次变换矩阵如下所示:
| 图表编号 | XD00151257400 严禁用于非法目的 |
|---|---|
| 绘制时间 | 2020.08.01 |
| 作者 | 沈铭锦、何俊、李茂雄 |
| 绘制单位 | 上海交通大学机械与动力工程学院、上海交通大学机械与动力工程学院、上海交通大学机械与动力工程学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
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