《表1 SD 700的DH参数》

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《六自由度工业机器人的建模与仿真》

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坐标系{i}相对于坐标系{i-1}的变换，可以通过四个DH参数获得。对于给定机器人，变换过程中通常只有一个参数发生变化，另外三个参数由机器人本体的尺寸确定。图3给出了SD 700各连杆尺寸及机器人的工作空间，由此可以得出该机器人的DH参数如表1所示。