《表1 生产线中的设备类型和说明》

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《适用色织纱线浸染生产的多工位机器人集中控制系统的研究》

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色织纱线浸染自动化生产线中的机器人因功能和用途不同，分别配有纱笼、托盘、锁扣存储等不同的工位以完成具体工作，并通过物流设备将前后工序串联起来。物流设备为机器人提供物料转运服务，纱笼和托盘的缓存工位用于机器人所需物料的临时存放。因此，生产线中的机器人区域处于一个由众多工位组成的复杂生产作业环境。其中，机器人共4类11台，物流设备共3类4台，纱笼缓存和托盘缓存工位共72个，如表1所示。