《表1 轮腿机构的DH参数表》

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《一种新型轮腿式机器人的多体运动学研究》

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轮腿机构DH参数如表1所示，ai代表杆件长度，αi代表杆件扭角，di代表关节距离，θi代表关节转角。从参考坐标系开始，可以按照同样的4个运动顺序将一个坐标系变换到下一个坐标系，通过右乘表示4个运动的4个矩阵，从而得到变换矩阵A。由于所有的变换都是相对于前一个坐标系的，因此所有的矩阵都是右乘[5]。从而得到下一个坐标系的坐标参数为：