《表1 左、右臂DH参数表Tab.1 DH parameters of left and right arms》

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《基于滑模控制器的双臂机器人控制仿真》

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MOTOMAN-SDA20D是由日本安川公司（Yasukawa）研发的双臂工业机器人，主要应用于工业中的装配、搬运、包装等作业。该款机器人具有7轴双臂与腰部旋转轴。其中，机器人的两个机械臂可以抓取20 kg的物体，位置精度达到0.1 mm，具有很高的灵活性、精确性和协调性。以该机器人为模型搭建相应的仿真环境，并建立机器人的运动学、动力学模型，以及相应的控制系统。MOTOMAN-SDA20D机器人的左、右臂DH参数如表1所示。