《表2 EC的隶属度函数：轮腿式爬楼轮椅后腿机构模糊PID控制系统》

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《轮腿式爬楼轮椅后腿机构模糊PID控制系统》

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在实验过程中电机转速较慢，为此滑块运动速度也较慢，通常其偏差变化率维持在6 mm/s内，为此偏差变化率e'的范围为[-6～6]mm/s，并且将该范围每1 mm/s划分一个档位，这样就可以将偏差变化率e'的语言变量EC的论域定为Y={-6，-5，…，0，...，+5，+6}，此时偏差变化率的量化因子k'e=6/6=1。EC的语言变量选{PB，PM，PS，O，NS，NM，NB}来分别表示偏差变化率EC“增加很快，增加快，增加慢，不变，减小慢，减小快，减小很快”。根据实验经验，可以确定出模糊子集{PB，…，NB}的隶属度函数μ（x），进而建立语言变量EC的赋值表，如表2所示。