《表1 折叠式机械臂DH参数》

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《一种变电站带电水冲洗机器人的机构设计》

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根据机器人的作业任务需求和变电站环境模型，机械臂要求具有较大的工作空间及较高的自由度，以便完成水枪的准确定位和绝缘子串的对准任务。考虑采用机械臂搭载多功能末端工具盘的设计方案，机械臂保证多功能末端工具盘达到指定的位姿，由多功能末端工具盘完成指定的检测和操作任务。设计采用的是折叠式4自由度机械臂。根据该机械臂的构型和结构参数（表1），通过Denavit-Hartenber法建立各连杆的坐标系，如图6所示，推导相应的运动学方程为：