《表2 主手机械臂DH参数》

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《基于LabVIEW的手术机器人虚拟仿真平台设计》

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在模型的设计中，每个关节只能有一种运动状态———旋转或者平移。根据每个关节的运动状态来标定运动轴线以及中心点，然后采用DH法分别对主手和从手建立坐标系。实际运动中，由于柜体只起到了承载的作用，故而在建模过程中将机械臂的起始端作为坐标系的起始点。从手机械臂和主手操作台的机械臂连杆坐标系分别如图3和图4所示，DH参数表见表1和表2。