《表2 空间机械臂动力学参数》

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《基于多智能体强化学习的空间机械臂轨迹规划》

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机械臂在非工作状态下采取收拢姿态，本文研究以此姿态作为空间机械臂初始状态，如图2所示。由图2可以看出，除了关节2有硬性幅度限制外，其余关节均无幅度限制。不失一般性地，设定关节2转角取值范围为[0，π]，其余关节转角范围均为[-π，π]。机械臂动力学参数如表2所示，表中Ix、Iy、Iz分别为转动惯量在各轴的分量，Tc为关节转矩。