《表1 空间机械臂仿真参数》

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《变负载空间机械臂混沌运动分析与控制》

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式中:KV为微分调节系数，KP为比例调节系数，e为关节位置误差，为关节速度误差。地面装调阶段，考虑重力补偿项τground=τ0+G0；空间应用阶段，τspace=τ0。控制参数为Kp=diag（250，250），Kv=diag（30，30）。仿真参数如表1所示。