《表3 机械臂关节动力学参数》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《大型空间柔性组合航天器动力学建模与控制》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

通过工程算例进行仿真，校验本文建模和控制方法的有效性.捕获航天器和目标航天器设定采用成熟型号航天器平台.机械臂设定为空间7自由度机械臂，整体构型与国际空间站加拿大机械臂相似，采用D-H建模方法描述，如图5所示，D-H参数如表1所示.组合航天器动力学参数如表2所示.机械臂关节动力学参数如表3所示.机械臂臂杆和航天器太阳翼的材料参数如表4所示.